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传统的旋转电机可以通过减速机构保证功率的正常发挥，而直线电机系统的持续推力和比较大推 力是有限制的，且却不能通过减速等方式产生更大的力。所以当速度很低时，力也不能变大，上海国内直线电机便宜，所 以正常的功率不能被发挥出来。

另外对于成本问题，直线电机的前期成本虽然**丝杆，但对于高精度的应用时，高等级的丝 杆的采购成本也会比较高，并且此时丝杆系统也需要考虑安装线性编码器，这样直线电机和丝杆 之间的成本差距就会变得很小；并且丝杆传动的平台还存在着使用中的维护和磨损问题，上海国内直线电机便宜，由此带 来的人工成本和维护成本也不容小视，上海国内直线电机便宜，，随着直线电机的生产技术的提高以及量产化的不断 扩大，其采购成本也在不断降低。 旋转电动机的定子和转子，在直线电动机中称为初级和次级。上海国内直线电机便宜

直线电机应用研究是直线电机研究中重要的 研究内容，也是研究直线电机的终目的。由于直 线电机能直接产生连续单向或往复的直线机械运 动,不需中间机械传动变换装置,在国民经济各部门 具有广阔的应用前景。

直线电机在工业机器人、机床及各种需要直线 运动的机械装置中应用较多'句。如：上海工大与上 海电机厂联合研制的直线电机机械手，作为加工汽 轮发电机扇形冲片的自动下料装置;浙江大学研制 的直线电机驱动的冲压机，消除了传统冲压机的各 种大小带轮、齿轮、飞轮、曲轴、连杆等，冲压机结构 简单、体积小、重量轻、噪音较小、节能、智能化程度 高s ;西安交通大学研究了一种新型结构的直线压

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我国直线电机的研发相对较晚，可能从上世纪70年代开始。然而，在国外使用趋势的影响下，我国也出现了大量的直线电机单元的开发和使用。

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直线电机具有高速、大推力的特点，人们利用直 线电机设计制造了时速达500 km/h以上的磁悬浮列 车，并可以在几秒钟内把一架几千克重的直升飞机 拉到每小时几百千米的速度;同时，直线电机还有低 速、精细的特点，如在步进直线电动机中可以做到步 距为1呻的精度，所以直线电机可应用于许多精密 的仪器设备中。随着直线电机制造技术、控制理论 的不断进步,直线电机将会更更广地应用于工业、民 用、**及其他领域。

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直线电机区别于传统传动方式

高刚度，无传动间隙和柔度

宽调速范围（1um/s—5m/s，丝杠<1m/s）

高动态性能高加速度，可达10g

较高的运动分辨率和定位精度

无限行程

无磨损免维护

集成机械系统设计调整简单

大行程高精度的解决方案

当一个平台的精度要求很高时，比如微米级或者纳米级的精度时，这时直线 电机是一个很好的选择，比如当直线电机和气浮导轨配合使用时，平台的定 位精度可达几十纳米，这是其他形式的平台所达不到的。

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选取势垒型控制Lyapunov 函数,采用自适应鲁棒控制算法,针对直线电机系统,设计了带有输出受限的状态反馈控制律。与传统的基于二次型控制

Lyapunov 函数相比,该控制律可以保证系统误差在整个控制过程中始终处在给定的范围内,同时控制律中的鲁棒项以及自适应项可以保证控制系统具有良好的瞬态性能和稳态精度。仿真与实验结果均表明该控制律可完成输出受限需求,同时具有满意的控制性能。

（2）考虑到在输出受限的问题中,常遇到某些特定场合中系统部分状态不可获取,设计了基于输出反馈的自适应鲁棒控制算法。区别于大多数系统模型,本文模型中未知系统状态与参数化不确定存在非线性耦合,所以设计控制律时首先构建合适的观测器,接着建立观测器、自适应律和控制律一体化Lyapunov函数,基于自适应鲁棒控制算法确定控制律、自适应律,将控制器中无法抵消、的部分,利用观测器参数来,而该参数可根据线性矩阵不等式方法确定,较终可保证整个电机控制系统状态较终一致有界。仿真与实验结果表明该控制律利用系统输出可实现输出受限需求,且具有良好的瞬态性能、稳态精度。 上海国内直线电机便宜

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